医師の指示に基づいて、他職種との連携の強化をはかり、介護度別・疾患別に効果的・効率的に訪問リハビリを行うよう、病状の把握、利用者・家族の精神状態の把握、障害の評価、対人・社会交流の状況、介護負担状況、家屋構造や周辺の環境も見据えた福祉用具や住宅改修の必要性の評価を行い、具体的な目標を個別に設定し（要介護度別の重点目標）、計画的な訪問リハビリを行う。

廃用性症候群の予防・改善、基本動作能力の維持・回復、日常生活活動の維持・回復、手段的日常生活活動の維持・回復、対人・社会交流の維持・回復、介護負担の軽減、福祉用具利用・住宅改修に関する助言。その他健康増進の為の体操・指導。